セミナー2/4 車載衝突回避用カメラ・センサの最新動向
車載衝突回避用カメラ・センサの最新動向
PDFパンフレット(セミナー「車載衝突回避用カメラ・センサの最新動向」)
主 催
S&T出版株式会社
日 時 ・ 場 所
日時：2016年2月4日(木) 10:30～16:05
会場：高橋ビルヂング（東宝土地(株)） 会議室 （東京都千代田区神田神保町3-2）
→会場へのアクセス
受 講 料 （税込）
49,800円（税込） Ｅメール案内会員価格 47,300円 ※昼食・資料代を含む
＜1名様分の受講料で2名様まで受講できます。※2名以上でご参加の場合はお申込時にご連絡ください。＞
※2名様ご参加は同一会社・法人からの同時申込に限ります。
※2名様ご参加は2名様分の参加申込が必要です。ご連絡なく2名様のご参加はできません。
※3名様以上のご参加は、追加1名様あたり10,800円OFFになります。
Ｅメール案内登録をしていただいた方には、Ｅメール案内会員価格を適用いたします。
→複数名同時申込はこちらの用紙（PDF）をご利用ください。
講 師
【第1部】 実吉 敬二 氏 ／ 東京工業大学 放射線総合センター 准教授
【略歴】
1981年東京工業大学大学院理工学研究科博士課程修了。その後、1988年まで同大学院総合理工学研究科技官、その間1982年に西独デュイスブルグ大学研究員、1983年米国ローレンスリバモア研究所研究員を経て、1988年富士重工業（株）に入社し、車載用ステレオカメラを考案し、障害物回避自動車の研究・開発に従事する。1998年にACC及び警報システムとして実用化を果たす。同年東京工業大学に移り、ステレオカメラの更なる高性能化を目指すとともに、新たに静電力を用いた直動型アクチュエータを考案し、四脚ロボットへの応用を目標に研究を進めている。
【第2部】 伊東 敏夫 氏 ／ 芝浦工業大学 システム理工学部 機械制御システム学科 運転支援システム研究室 教授
【略歴】
1982年、神戸大学工学部システム工学科卒、同年、ダイハツ工業（株）入社。
以来、カーエレクトロニクスの研究開発に従事し、各種運転支援システムを開発。
社外活動としてISO/TC204/WG14（走行制御システム）の日本代表を15年間担当。
2013年、ダイハツ工業（株）を定年退職し、芝浦工業大学に着任、運転支援システム研究室を開設し現在に至る。
【研究内容】
運転支援システムにおける、画像処理やセンサフュージョンによる環境認識、ドライバ特性解析、マイクロモビリティの開発等。
【受賞歴】
1993年システム制御情報学会椹木記念論文賞受賞 システム制御情報学会
2010年自動車技術会フェロー認定 自動車技術会
【第3部】 大橋 洋二 氏 ／ (株)富士通研究所 ネットワークシステム研究所 ワイヤレス基盤技術プロジェクト 主管研究員
【略歴】
1986年株式会社富士通研究所に入社し、以来ミリ波回路とその応用についての研究に従事してきた。これまでに電波天文用低雑音増幅器、衛星通信用低雑音増幅器、ミリ波車載レーダ用の集積回路やパッケージ、レーダ方式の研究開発を行ってきた。特にミリ波車載レーダについては実用化を推進するとともに、最近の自動運転実現に非常に重要な技術となっている。またミリ波技術は、今後実用化に向けて各国で研究開発が進んでいる第5世代無線通信（5G）にも応用が期待されている。
プログラム詳細
【第1部】 ステレオカメラによる交通環境認識
実吉 敬二 氏 ／ 東京工業大学 准教授 [10:30～12:00]
ステレオカメラは、画像ならではの情報量の多さ、障害物回避に必要な横方向分解能の良さ、視野の広さ、処理速度の速さ、物体依存性の低さなど、多くの点で他のセンサーを超えた優れた性能を発揮する。しかしながら、その実用化を果たしたメーカーは世界に数社しかない。その原因は一般的な画像処理とは異なる独特で精緻な処理技術を必要とするからである。
本講座では、この独特な手法を基礎から始めて、演者の25年以上にわたる車載用ステレオカメラ開発の経験に基づいて、初学者が陥りやすい問題点を重点的に説明する。そしてなぜステレオカメラが高い性能を発揮するのかについて十分に納得していただけるように解説していく。また、開発初期のころの話や今後の動向についても、演者の思いも含めてお話しする予定である。
1. 自動車と安全
1.1 事故低減への取り組み
1.2 衝突回避に必要な情報
1.3 ステレオカメラの優位性
2. ステレオカメラ
2.1 ステレオカメラの原理
2.2 補正と校正
2.3 実践的なミスマッチング対策
2.4 SGMとその問題点
2.5 リアルタイム処理
2.6 様々な環境条件への対応
3. 交通環境認識
3.1 道路面の検出
3.2 立体物の検出
3.3 白線の検出
4. 衝突しない自動車の開発を始めた頃
5. ステレオカメラのみによる自律走行
6. 全方位ステレオカメラ
【第2部】 単眼カメラによる歩行者認識技術
伊東 敏夫 氏 ／ 芝浦工業大学 教授 [12:50～14:20]
歩行者はレーダーでの検出が難しいので、画像処理による検出が期待されます。かつての画像処理による歩行者認識は、歩行者の特徴を捉えて認識する技術が主体でしたが、最近の画像処理は機械学習によって認識する技術に変化しています。
本講座は、単眼画像処理による歩行者認識手法を、古典的な特徴ベースの手法から、最近の機械学習ベースの手法を紹介します。更に、昼間の様に全体が見えない夜間の歩行者画像に対し、映っている部分から歩行者位置を推定し、従来の歩行者認識手法を適用する方法も解説します。使用する画像処理手法は簡単なアルゴリズムの組み合わせのため、画像処理に詳しくない方でも理解できるものです。
1. 最近の画像認識手法
1.1 機械学習の傾向
1.2 識別器の例
2. 単眼カメラによる歩行者認識手法
2.1 歩行者事故の特徴
2.2 歩行者の特徴
2.3 従来の歩行者認識手法
2.4 最近の歩行者認識手法
2.5 統計的学習手法
2.6 従来手法の課題
3. 夜間の歩行者認識手法
3.1 夜間歩行者の特徴
3.2 夜間歩行者認識アルゴリズム
3.3 実験結果
4. まとめ
【第3部】 ミリ波レーダーによる運転支援システムの特徴と課題
大橋 洋二 氏 ／ (株)富士通研究所 [14:35～16:05]
自動車の周辺の障害物を検知するミリ波レーダーは、カメラやレーザー等の光を使用するセンサーと比べて、天候や逆光等に影響されにくいという特徴がある。一方で人間の目に見えない電波を使っていることから、その使い方や特徴が理解しにくい。
本講演ではミリ波レーダーの特徴等を他のセンサーと比較しながら、運転支援システムに活用するにあたっての利点や課題について解説する。
1. 障害物検知センサーの種類と特徴
1.1 カメラ（ステレオ、単眼、赤外線）
1.2 ライダー（レーザーレーダー）
1.3 ミリ波レーダー
2. ミリ波レーダーの原理と性能
2.1 ミリ波レーダーの原理
2.2 ミリ波レーダーに使える周波数
2.3 距離・速度検知の方式
2.4 距離・速度検知の性能
2.5 方位検知の方式
2.6 方位検知の性能
3. ミリ波レーダーの構造と低コスト化の実現
3.1 ミリ波レーダーの基本的構成
3.2 ミリ波集積回路
3.3 ミリ波パッケージ
3.4 ミリ波アンテナ
4. 運転支援システムへの応用
4.1 アダプティブ・クルーズ・コントロール（ACC）
4.2 自動緊急ブレーキ（AEB）
4.3 後方監視・側方監視
4.4 人を検知する技術と課題
